Vé al Bloc de Notas y creas un archivo llamado autorun.inf
Asegúrate que no te lo guarde como .txt
Ponle el siguiente contenido:

[AutoRun]
open=TuInstalador.exe
icon=TuIcono.ico

Donde TuInstalador es el nomnre de tu archivo instalador, y si no va estar en el directorio raíz del CD, debes ponerle la ruta, como TuFolder\TuInstalador.Exe
TuIcono.ico es el nombre de algún ícono que deseas mostrar en al ventana del instalador.

Este archivo deberá ir en el directorio raíz de tu CD.